GLUON机械臂:应用INNFOS自主研发的智能柔性执行器SCA

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来自INNFOS的创新产品——GLUON机械臂，可执行复杂动作，而又不显得笨重，价格合理。 INNFOS将伺服电机、伺服驱动、编码器和减速器集成于一体，设计了智能柔性执行器（SCA），从而创造出GLUON。

基于半直驱驱动器（QDD）的INNFOS SCA

INNFOS GLUON基于高度集成的智能柔性执行器：INNFOS SCA QDD Lite。 它是大多数高端服务机器人的核心关节执行器，也是机器人技术发展趋势中的重要组成部分。

• SCA的多功能性

由于其集成了定制的电动机控制电子设备和优化算法，因此可以直接调节SCA的位置、速度、扭矩和阻抗，无需任何其他组件。 此外，还可以利用SCA实现抗冲击或碰撞检测等功能，而无需额外的易碎传感器。 因此，通过一系列SCA功能，INNFOS GLUON可以像人类一样灵活地处理多个任务。

• 碰撞检测

INNFOS GLUON的安全性基于其检测碰撞的能力。当数据超过当前阈值时，由于SCA具有电流控制功能，它将停止移动。 INNFOS GLUON会在接触到人体时停止并在阻力消失后继续工作。

• 重力补偿

在重力补偿模式下，GLUON将处于类似于失重的状态，并且可以轻松旋转。

• 快速准确

在INNFOS SCA的支持下，GLUON可以精确地移动甚至执行针穿线等挑战性任务。

你可以用GLUON做什么？

INNFOS GLUON具有多种不同的可互换末端执行器，包括吸盘、通用球形夹持器、微型伺服夹持器和电磁头。 只要简单地改变末端执行器，INNFOS GLUON便可以执行任何任务。

• 超乎想象的承载能力

在额定载荷为500g且最大负载为1kg的情况下，INNFOS GLUON仍可以在高稳定和低噪音状态下精确地移动。

• 多样的末端执行器

INNFOS GLUON专为制造商、机器人爱好者、工程师和学生而设计，帮助他们将创意变为现实。

• 操纵GoPro

• 拣配

• 打保龄球

• 机器视觉组件

结合视觉设备，INNFOS GLUON将变成视觉机器人。

• 教学模式

教学模式是GLUON人机交互的主要方法之一。 它可以调节刚度和阻尼系数。 GLUON提供多种功能，例如扭矩控制、阻尼控制、重力补偿、抗冲击性和碰撞检测。

• INNFOS GLUON易于上手

任何人都可以迅速掌握机械臂玩法，并享受创造的乐趣。

操作者使用ARDUINO / Raspberry Pi（Linux） / PC（Linux / Windows 10），通过以太网连接ECB&ECU（或者直接与CAN总线相连），与执行器进行数据交互。

• 软件平台

INNFOS提供SDK，IAS和IRS三种工具，用于操作和开发。

SDK提供了多种编程语言的API：基于SCA的开发工具包支持C++、python等语言，开发人员可在不同的编程环境下控制INNFOS SCA或进行二次开发。

• 提供专业的机械臂编程软件：IAS和IRS

IAS（INNFOS Actuator Studio）用于调试SCA，包括控制、修改执行器ID、可视化图表调节执行器、动作编辑等等。通过调节各个执行器的参数，来达到控制机器人的目的。

IRS（INNFOS Robot Studio）是一款结合了轨迹规划和教学编程的INNFOS机械臂操作软件。用户可以根据特定的应用程序和场景进行编程，从而可以非常灵活地操作机械臂。

• 支持MAC，Linux和Windows 10

• 模块化设计

得益于INNFOS SCA的模块化设计，GLUON可以轻松组装并定制。 你可以根据需要设计轴数

• 超轻量

INNFOS GLUON由强化型复合材料制成，包括INNFOS自行开发的碳纤维材料，使GLUON具有高强度、轻量化的特点。